树莓派使用HC-SR04超声波测距

超声波模块介绍

  超声波测距原理很简单：
  1、通过记录发送超声波的时间、记录超声波返回的时间，返回时间与发送时间相减得到超声波的持续时间。
  2、通过公式：(超声波持续时间 * 声波速度) / 2就可以得出距离；

  HC-SR04参数：
  工作电压： 5V
  工作电流：15mA
  最短测量距离：3cm
  最长测量距离：4m
  角度15度
  Trig引脚输入信号：10us TTL 脉冲
  Echo引脚输出信号：5v脉冲信号

超声波模块接线与工作过程接线：

  总共4引脚：2电源引脚（Vcc、GND）和2个控制引脚Trig、Echo；
  Vcc为5v供电
  Trig引脚用于接收树莓派信号，可接所有GPIO口。
  Echo引脚用于发送测距结果给树莓派，可接所有GPIO口，返回5v信号。

测距工作过程：

  1、树莓派向Trig引脚发送持续10us的脉冲信号；
  2、HC-SR04发送超声波，将Echo置位高电平，准备接收超声波返回；
  3、HC-SR04收到超声波返回把Echo置位低电平；

程序实现

  通过上面HC-SR04超声波测距模块使用过程，原理的分析，使用Python很容易就写出了超声波测距的Demo程序，具体实现如下：
  程序的关键点：
  1、获取超声波发送时的时间
  2、获取超声波返回时的时间
  3、把超声波发送与返回的时间差带入公式：(超声波持续时间 * 声波速度) / 2 即可得到距离

Trig_Pin = 14Echo_Pin = 4GPIO.setmode(GPIO.BCM)#设备GPIO工作方式IN/OUTGPIO.setup(Trig_Pin,GPIO.OUT,initial = GPIO.LOW)GPIO.setup(Echo_Pin,GPIO.IN)def ultrasonic():    #发送高电平到Trig引脚    GPIO.output(Trig_Pin,GPIO.HIGH)    #持续10us 微秒    time.sleep(0.00001)    GPIO.output(Trig_Pin,GPIO.LOW)    #记录发送超声波时刻,发送前Echo_Pin为低电平，当变为高电平是说明超声波已发送    while GPIO.input(Echo_Pin) == GPIO.LOW:        pass    t1 = time.time()    #记录收到返回超声波时刻，当Echo_变为低电平时说明超声波已经返回    while GPIO.input(Echo_Pin) == GPIO.HIGH:        pass    t2 = time.time()    #超声波往返时间：t2-t1    #声波在空气中传播速度340m/s 记录时间 t 来回 2    #高电平时刻时间减去低电平时刻时间，得到超声波传播时间，单位转换为厘米乘以100    distance = (t2-t1) * 340 *100 /2return distance