ABB编程指令大全
指令类型指令说明

程序的调用

ProcCall

调用例行程序

程序的调用

CallByVar

经过带变量的例行程序名称调用例行程序

程序的调用

RETURN

返回原例行程序

例行程序内的逻辑控制

CompactIF

假如条件知足,就履行一条指令

例行程序内的逻辑控制

IF

当知足不一样的条件时,履行对应的程序

例行程序内的逻辑控制

FOR

依据指定的次数,重复履行对应的程序

例行程序内的逻辑控制

WHILE

假如条件知足,重复履行对应的程序

例行程序内的逻辑控制

TEST

对一个变量进行判断,进而履行不一样的程序

例行程序内的逻辑控制

GOTO

跳转到例行程序内标签的地点

例行程序内的逻辑控制

Label

跳转标签

停止程序履行

Stop

停止程序履行

停止程序履行

EXIT

停止程序履行并严禁在停止处再开始

停止程序履行

Break

暂时停止程序的履行,用于手动调试

停止程序履行

ExitCycle

中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。如果选择了程序连续运行模式,程序将从主程序的第一句重新执行

赋值指令

:=

对程序数据进行赋值

等候指令

WaitTime

等候一个指定的时间程序再往下履行

等候指令

WaitUntil

等候一个条件知足后程序持续往下履行

等候指令

WaitDI

等候一个输入信号状态为设定值

等候指令

WaitDO

等候一个输出信号状态为设定值

程序说明

comment

对程序进行说明

程序模块加载

Load

从机器人硬盘加载一个程序模块到运转内存

程序模块加载

UnLoad

从运转内存中卸载一个程序模块

程序模块加载

StartLoad

在程序履行的过程中, 加载一个程序模块到运转内存中

程序模块加载

WaitLoad

当StartLoad 使用后,使用此指令将程序模块连结到任务中使用

程序模块加载

CancelLoad

撤消加载程序模块

程序模块加载

CheckProgRef

检查程序引用

程序模块加载

Save

保留程序模块

程序模块加载

EraseModule

从运转内存删除程序模块

变量功能

TryInt

判断数据是不是有效的整数

变量功能

OpMode

读取目前机器人的操作模式

变量功能

RunMode

读取目前机器人程序的运转模式

变量功能

NonMotionMode

读取程序任务目前能否无运动的履行模式

变量功能

Dim

获得一个数组的维数

变量功能

Present

读取带参数例行程序的可选参数值

变量功能

IsPers

判断一个参数是不是可变量

变量功能

IsVar

判断一个参数是不是变量

变换功能

StrToByte

将字符串变换为指定格式的字节数据

变换功能

ByteTostr

将字节数据变换成字符串

速度设定

MaxRobspeed

获得目前型号机器人可实现的最大TCP速度

速度设定

VelSet

设定最大的速度与倍率

速度设定

SpeedRefresh

更新目前运动的速度倍率

速度设定

Accset

定义机器人的加快度

速度设定

WorldAccLim

设定大地坐标中工具与载荷的加快度

速度设定

PathAccLim

设定运动路径中TCP的加快度

轴配置管理

ConfJ

关节运动的轴配置控制

轴配置管理

ConfL

线性运动的轴配置控制

奇怪点的管理

SingArea

设定机器人运动时,在奇怪点的插补方式

地点偏置功能

PDispOn

激活地点偏置

地点偏置功能

PDispSet

激活指定数值的地点偏置

地点偏置功能

PDispOff

封闭地点偏置

地点偏置功能

EOffsOn

激活外轴偏置

地点偏置功能

EOffsSet

激活指定数值的外轴偏置

地点偏置功能

EOffsOff

封闭外轴地点偏置

地点偏置功能

DefDFrame

经过三个地点数据计算出地点的偏置

地点偏置功能

DefFrame

经过六个地点数据计算出地点的偏置

地点偏置功能

ORobT

从一个地点数据删除地点偏置

地点偏置功能

DefAccFrame

从原始位代和替代位代定义一个框架

软伺服功能

SoftAct

激活一个或多个轴的软伺服功能封闭软伺服功能

软伺服功能

SoftDeact

封闭软伺服功能

机器人参数调整功能

TuneServo

伺服调整

机器人参数调整功能

TuneReset

伺服调整复位

机器人参数调整功能

PathResol

几何路径精度调整

机器人参数调整功能

CirPathMode

在圆弧插补运动时,工具姿态的变换方式

空间监控管理

WZBoxDef

定义一个方形的监控空间

空间监控管理

WZCylDef

定义一个圆柱形的监控空间

空间监控管理

WZSphDef

定义一个球形的监控空间

空间监控管理

WZHomejointDef

定义一个关节轴坐标的监控空间

空间监控管理

WZLimjointDef

定义一个限制为不行进入的关节轴坐标监控空间

空间监控管理

WZLimsup

激活一个监控空间并限制为不行进入

空间监控管理

WZDOSet

激活一个监控空间并与一个输出信号关系

空间监控管理

WZEnable

激活一个暂时的监控空间

空间监控管理

WZFree

封闭一个暂时的监控空间

机器人运动控制

MoveC

TCP圆弧运动

机器人运动控制

MoveJ

关节运动

机器人运动控制

MoveL

TCP线性运动

机器人运动控制

MoveAbsJ

轴绝对角度地点运动

机器人运动控制

MoveExtJ

外面直线轴和旋转轴运动

机器人运动控制

MoveCDO

TCP圆弧运动的同时触发一个输出信号

机器人运动控制

MoveJDO

关节运动的同时触发一个输出信号

机器人运动控制

MoveLDO

TCP线性运动的同时触发一个输出信号

机器人运动控制

MoveCSync

TCP圆弧运动的同时履行一个例行程序

机器人运动控制

MoveJSync

关节运动的同时履行一个例行程序

机器人运动控制

MoveLSync

TCP线性运动的同时履行一个例行程序

搜寻功能

SearchC

TCP圆弧搜寻运动

搜寻功能

SCarchL

TCP线性搜寻运动

搜寻功能

SearchExtJ

外轴搜寻运动

指定地点触发信号与中断功能

TriggIO

定义触发条件在一个指定的地点触发输出信号

指定地点触发信号与中断功能

TriggInt

定义触发条件在一个指定的地点触发中断程序

指定地点触发信号与中断功能

TriggCheckIO

定义一个指定的位仪进行I/O 状态的检查

指定地点触发信号与中断功能

TrjggEquip

定义触发条件在一个指定的地点触发输出信号,并对信号响应的延缓进行赔偿设定

指定地点触发信号与中断功能

TriggRampAO

定义触发条件在一个指定的地点触发模拟输出信号,并对信号响应的延缓进行赔偿设定

指定地点触发信号与中断功能

TriggC

带触发事件的的圆弧运动

指定地点触发信号与中断功能

TriggJ

带触发事件的关节运动

指定地点触发信号与中断功能

TriggL

带触发事件的的线性运动

指定地点触发信号与中断功能

TriggLI0s

在一个指定的地点触发输出信号的线性运动

指定地点触发信号与中断功能

StepBwdPath

在RESTART的事件程序中进行路径的返回

指定地点触发信号与中断功能

TriggStopProc

在系统中创立一个监控办理, 用于在STOP和QSTOP中需要信号复位和程序数据复位的操作

指定地点触发信号与中断功能

TriggSpeed

定义模拟输出信号与实质TCP速度之间的配合

犯错或中断时的运动控制

StopMove

停止机器人运动

犯错或中断时的运动控制

StartMove

从头启动机器人运动

犯错或中断时的运动控制

StartMoveRetry

从头启动机器人运动及有关的参数设定

犯错或中断时的运动控制

StopMoveReset

对停止运动状态复位,但不从头启动机器人运动

犯错或中断时的运动控制

StorePath

储藏已生成的近来路径(此功能需要选项“Pathrecovery”配合)

犯错或中断时的运动控制

RestoPath

从头生成以前储藏的路径(此功能需要选项“Pathrecovery”配合)

犯错或中断时的运动控制

C1earPath

在目前的运动路径级别中,清空整个运动路径

犯错或中断时的运动控制

PathLevel

获得目前路径级别

犯错或中断时的运动控制

SyncMoveSuspend

在StorePath的路径级别中暂停同步坐标的运动(此功能需要选项“Pathrecovery”配合)

犯错或中断时的运动控制

SyncMoveResume

在StorePath的路径级别中重返同步坐标的运动(此功能需要选项“Pathrecovery”配合)

犯错或中断时的运动控制

IsStopMoveAct

获得目前停止运动标记符

外轴的控制

DeactUnit

封闭一个外轴单元

外轴的控制

ActUnit

激活一个外轴单元

外轴的控制

MechUnitLoad

定义外轴单元的有效载荷

外轴的控制

GetNextMechUnit

检索外轴单元在机器人系统中的名字

外轴的控制

IsMechUnitActive

检查外轴单元状态是激活/ 封闭

独立轴控制

IndAMove

将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对地点方式运动(这些功能需要选项“Independentmovement”配合)

独立轴控制

IndCMove

将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动(这些功能需要选项“Independentmovement”配合)

独立轴控制

IndDMove

将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动(这些功能需要选项“Independentmovement”配合)

独立轴控制

IndRMove

将一个轴设定为独立轴模式并进行相对地点方式运动(这些功能需要选项“Independentmovement”配合)

独立轴控制

IndReset

撤消独立轴模式(这些功能需要选项“Independentmovement”配合)

独立轴控制

Indlnpos

检查独立轴能否己抵达指定地点(这些功能需要选项“Independentmovement”配合)

独立轴控制

Indspeed

检查独立轴能否己抵达指定的速度(这些功能需要选项“Independentmovement”配合)

路径修正功能

CorrCon

连结一个路径修正生成器(此功能需要选项“PathoffsetorRobotWare-Arcsensor”配合)

路径修正功能

Corrwrite

将路径坐标系统中的修正当写到修正生成器(此功能需要选项“PathoffsetorRobotWare-Arcsensor”配合)

路径修正功能

CorrDiscon

断开一个已连结的路径修正生成器(此功能需要选项“PathoffsetorRobotWare-Arcsensor”配合)

路径修正功能

CorrClear

撤消全部已连结的路径修正生成器(此功能需要选项“PathoffsetorRobotWare-Arcsensor”配合)

路径修正功能

CorfRead

读取全部已连结的路径修正生成器的总修正当(此功能需要选项“PathoffsetorRobotWare-Arcsensor”配合)

路径记录功能

PathRecStart

开始记录机器人的路径(此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合)

路径记录功能

PathRecstop

停止记录机器人的路径(此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合)

路径记录功能

PathRecMoveBwd

机器人依据记录的路径作退后运动(此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合)

路径记录功能

PathRecMoveFwd

机器人运动到履行PathRecMoveFwd这个指令的地点上(此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合)

路径记录功能

PathRecValidBwd

检查能否已激生路径记录和能否有可退后的路径(此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合)

路径记录功能

PathRecValidFwd

检查能否有可向前的记录路径(此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合)

输送链追踪功能

WaitW0bj

等候输送链上的工件坐标(此功能需要选项“ Conveyortracking ”配合)

输送链追踪功能

DropW0bj

放弃输送链上的工件坐标(此功能需要选项“ Conveyortracking ”配合)

传感器同步功能

WaitSensor

将一个在开始窗口的对象与传感器设施关系起来(此功能要选项“Sensorsynchronization ”配合)

传感器同步功能

SyncToSensor

开始/停止机器人与传感器设施的运动同步(此功能要选项“Sensorsynchronization ”配合)

传感器同步功能

DropSensor

断开目前对象的连结(此功能要选项“Sensorsynchronization ”配合)

有效载荷与碰撞检测

MotlonSup

激活/封闭运动监控(此功能需要选项“collisiondetection”配合)

有效载荷与碰撞检测

LoadId

工具或有效载荷的辨别(此功能需要选项“collisiondetection”配合)

有效载荷与碰撞检测

ManLoadId

外轴有效载荷的辨别(此功能需要选项“collisiondetection”配合)

对于地点的功能

Offs

对机器人地点进行偏移

对于地点的功能

RelTool

对工具的位程和姿态进行偏移

对于地点的功能

Cpos

读取机器人目前的X、Y、Z

对于地点的功能

CRobT

读取机器人目前的robtarget

对于地点的功能

CJointT

读取机器人目前的关节轴角度

对于地点的功能

ReadMotor

读取轴电动机目前的角度

对于地点的功能

CTool

读取工具坐标目前的数据

对于地点的功能

CW0bj

读取工件坐标目前的数据

对于地点的功能

MirPos

镜像一个地点

对于地点的功能

CalcJointT

从robtarget计算出jointtarget

对于地点的功能

Distance

计算两个地点的距离

对于地点的功能

PFRestart

检查当路径因电源封闭而中断的时候

对于地点的功能

CSpeedOverride

读取目前使用的速度倍率

对于地点的功能

Ca1cRobT

从jointtarget计算出robtarget

对输入/输出信号的值进行设定

InvertDO

对一个数字输出信号的值置反

对输入/输出信号的值进行设定

InvertDO

PulseDO

数字输出信号进行脉冲输出

对输入/输出信号的值进行设定

Reset

将数字输出信号置为 O

对输入/输出信号的值进行设定

Set

将数字输出信号置为 l

对输入/输出信号的值进行设定

SetAO

设定模拟输出信号的值

对输入/输出信号的值进行设定

SetDO

设定数字输出信号的值

对输入/输出信号的值进行设定

SetGO

设定组输出信号的值

读取输入/输出信号值

AOutput

读取模拟输出信号的目前值

读取输入/输出信号值

DOutput

读取数字输出信号的目前值

读取输入/输出信号值

Goutput

读取组输出信号的目前值

读取输入/输出信号值

TestDI

检查一个数字输入信号已置 1

读取输入/输出信号值

ValidIO

检查1/0 信号能否有效

读取输入/输出信号值

WaitDI

等候一个数字输入信号的指定状态

读取输入/输出信号值

WaitDO

等候一个数字输出信号的指定状态

读取输入/输出信号值

WaitGI

等候一个组输入信号的指定值

读取输入/输出信号值

WaitGO

等候一个组输出信号的指定值

读取输入/输出信号值

WaitAI

等候一个模拟输入信号的指定值

读取输入/输出信号值

WaitAO

等候一个模拟输出信号的指定值

模块的控制

IODisable

封闭一个I/O模块

模块的控制

I0Enable

开启一个I/O模块

示教器上人机界面的功能

IPErase

清屏

示教器上人机界面的功能

TPWrite

在示教器操作界面写信息

示教器上人机界面的功能

ErrWrite

在示教器事件日志中写报警信息并储藏

示教器上人机界面的功能

TPReadFK

互动的功能键操作

示教器上人机界面的功能

TPReadNum

互动的数字键盘操作

示教器上人机界面的功能

TPShow

经过RAPID程序翻开指定的窗日

经过串口进行读写

Open

翻开串口

经过串口进行读写

Write

对串口进行写文本操作

经过串口进行读写

Close

封闭串口

经过串口进行读写

WriteBin

写一个二进制数的操作

经过串口进行读写

WriteAnyBin

写随意二进制数的操作

经过串口进行读写

WriteStrBin

写字符的操作

经过串口进行读写

Rewind

设定文件开始的地点

经过串口进行读写

ClearIOBuff

清空串口的输入缓冲

经过串口进行读写

ReadAnyBin

从串口读取随意的二进制数

经过串口进行读写

ReadNum

读取数字量

经过串口进行读写

Readstr

读取字符串

经过串口进行读写

ReadBin

从二进制串口读取数据

经过串口进行读写

ReadStrBin

从二进制串口读取字符串

Sockets通讯

SocketCreate

创立新的socket

Sockets通讯

SocketConnect

连结远程计算机

Sockets通讯

Socketsend

发送数据到远程计算机

Sockets通讯

SocketReceive

从远程计算机接收数据

Sockets通讯

SocketClose

封闭socket

Sockets通讯

SocketGetStatus

获得目前socket 状态

中断设定

CONNECT

连结一其中断符号到中断叹序

中断设定

ISignalDI

使用一个数字输入信号触发中断

中断设定

ISignalDO

使甲一个数字输出信号触发中断

中断设定

ISignalGI

使用一个组输入信号触发中断

中断设定

ISignalGO

使用一个组输出信号触发中断

中断设定

ISignalAI

使用一个模拟输入信号触发中断

中断设定

ISignalAO

使用一个模拟输出信号触发中断

中断设定

ITimer

计时中断

中断设定

TriggInt

在一个指定的地点触发中断

中断设定

IPers

使用一个可变量触发中断

中断设定

IError

当一个错误发生时触发中断

中断设定

IDelete

撤消中断

中断的控制

ISleep

封闭一其中断

中断的控制

IWatch

激活一其中断

中断的控制

IDisable

封闭全部中断

中断的控制

IEnable

激活全部中断

时间控制

ClkReset

计时器复位

时间控制

C1kStrart

计时器开始计时

时间控制

ClkStop

计时器停止计时

时间控制

ClkRead

读取计时器数值

时间控制

CDate

读取目前日期

时间控制

CTime

读取目前时间

时间控制

GetTime

读取目前时间为数字型数据

简单运算

Clear

清空数值

简单运算

Add

加或减操作

简单运算

Incr

加1操作

简单运算

Decr

减1操作

算术功能

AbS

取绝对值

算术功能

Round

四舍五入

算术功能

Trunc

舍位操作

算术功能

Sqrt

计算二次根

算术功能

Exp

计算指数值ex

算术功能

Pow

计算指数值

算术功能

ACos

计算圆弧余弦值

算术功能

ASin

计算圆弧正弦值

算术功能

ATan

计算圆弧正切值[-90,90]

算术功能

ATan2

计算圆弧正切值[-180,180]

算术功能

Cos

计算余弦值

算术功能

Sin

计算正弦值

算术功能

Tan

计算正切值

算术功能

EulerZYX

从姿态计算欧拉角

算术功能

OrientZYX

从欧拉角计算姿态