目录

  • 0 专栏介绍
  • 1 A*算法的局限性
  • 2 Theta*算法原理图解
  • 3 Bresenham视线法
  • 4 算法仿真测试
    • 4.1 算法流程图
    • 4.2 ROS C++ 实现
    • 4.3 Python实现
    • 4.4 Matlab实现

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1 A*算法的局限性

A*算法的局限性在于其搜索路径的可行角度被网格形状固定。因此，A* 算法搜索的路径往往不是实际地形下真正的最短路径(由8邻域二维栅格边缘形成的最短路径可