C#，人工智能，机器人，路径规划，A*（AStar Algorithm）算法、源代码及计算数据可视化

Peter Hart

Nils Nilsson

Bertram Raphael

参考：

C#，人工智能（AI）机器人路径规划（Path Planning）的ARA*（Anytime Replanning A* Algorithm）算法与源程序https://blog.csdn.net/beijinghorn/article/details/125464754

一、A*算法概述

A*算法最初由斯坦福研究院（Stanford Institute）的Peter Hart，Nils Nilsson，Bertram Raphael发表于1968年，属于Dijkstra算法的拓展之一。

论文原文https://www.cs.auckland.ac.nz/courses/compsci709s2c/resources/Mike.d/astarNilsson.pdf

A*算法是常用的路径规划、最短路径搜索、图遍历算法。

借助於启发函数，A*同时拥有较好的性能与准确度，因而备受人工智能、机器人研究者们的欢迎。

除了 A* ，现在发展了 D*，D*Lite。。。诸多改进的算法，后续都会给出 C# 源代码。

A* 的算法不复杂，属于入门级别的。

二、计算结果的动画演示

三、A* 源代码

1、节点信息 NodeInfo

#define ANIMATEusing System;using System.IO;using System.Text;using System.Linq;using System.Collections.Generic;using System.Text.RegularExpressions;namespace Leg